Qu'est-ce qu'un mur virtuel et pourquoi un robot aspirateur en a-t-il besoin ?

Notre top 2019

Nous avons décidé de dresser un classement des aspirateurs robotiques avec une carte, qui vous aidera à faire le bon choix.

Aspirateur robot Xiaomi Mi

Robot avec lidar sur le toit du boîtier et possibilité de contrôler depuis un smartphone. Nous recommandons la première version si vous n'avez pas besoin d'un nettoyage humide. La deuxième version coûte une fois et demie plus cher, mais propose des améliorations mineures.

iClebo Oméga

Appareil haut de gamme. S'autorégule puissance d'aspiration en Selon le revêtement de sol, il surmonte les obstacles jusqu'à 15 mm de haut, dispose d'une purification de l'air en 5 étapes. Un modèle mis à jour iClebo Omega O5 est apparu sur le marché russe - l'économique peut acheter l'ancien à un prix réduit, les amateurs de technologie peuvent payer un supplément pour le nouveau.

iRobot Roomba 980

Il surmonte les obstacles jusqu'à 19 mm de haut, selon le fabricant, il ne s'emmêle pas dans les fils. Une caractéristique distinctive est deux rouleaux en caoutchouc au lieu de la brosse turbo traditionnelle. La conception améliore le nettoyage des tapis et aide à éviter l'enroulement des fils autour de la brosse.

Samsung POWERbot VR-10M7030WW

Aspirateur robot avec fonction de construction d'un plan de pièce d'un fabricant coréen, conçu pour le nettoyage à sec des revêtements, y compris les tapis. Il se distingue par un design original, dans lequel il n'y a pas de brosses latérales, et la large centrale est avancée.

iLife A9s

Vous cherchez le robot aspirateur le moins cher pour la construction de cartes ? Ce chinois est fait pour vous. Nettoyage à sec et vadrouille humide du sol, contrôle via l'application mobile et à l'aide de l'assistant vocal Amazon Alexa. Malheureusement, Alexa n'est pas disponible en Russie.

Neato Botvac D7 Connecté

Vainqueur de l'IFA 2017 à Berlin. Équipé d'une navigation laser pour vous aider à planifier votre maison, la forme en D vous permet de nettoyer en profondeur les coins et les murs. Dans l'application, vous pouvez définir des zones restreintes, ce qui élimine le besoin d'acheter un mur virtuel.

Assemblage du robot

Le processus d'assemblage comprend non seulement l'installation, le placement de toutes les pièces aux endroits prévus, mais également la découpe des fenêtres, des trous, la formation de la paroi latérale du boîtier. La feuille de polystyrène se plie facilement lorsqu'elle est chauffée. Vous pouvez utiliser une casserole d'eau chaude ou un sèche-cheveux.

Lors du collage, les pièces sont fixées pendant tout le temps de prise de la composition. Des instructions plus détaillées sont données sur les tubes de colle. Il s'agit généralement de 24 heures. Pour les époxys et autres qualités de composants, le temps de préparation peut différer.

Pour fixer les planches, unités individuelles à l'intérieur du corps de l'aspirateur, il est permis d'utiliser un pistolet thermique avec des bâtons de colle. Mais les fixations sur les vis autotaraudeuses deviendront plus fiables et flexibles. La partie mécanique de l'installation ne pose aucune difficulté.

Il est accessible à tous ceux qui, dans leur enfance, ont subi la pratique du montage et du démontage sur le constructeur Lego. Si une erreur ne s'est pas glissée dans les calculs, tous les détails se mettent en place

Il est important que l'électronique, les moteurs et les roues soient protégés de la poussière. Pour cela, le bac à poussière doit être isolé des autres compartiments.

Les options de solution sont ci-dessous. Vous y trouverez également un schéma de l'aspirateur.

Quelle façon de se déplacer - chacun décide pour lui-même.Si vous souhaitez créer un simple assistant à domicile, vous pouvez le faire avec un minimum de détails sans surcharger la structure.

Il en va de même pour augmenter (diminuer) la capacité de la batterie, en remplaçant la carte Arduino par une carte plus compacte, comprenant des capteurs supplémentaires. Et la version de base de l'aspirateur peut être assemblée littéralement pendant le week-end ou 2-3 soirs.

Options de mise à niveau

Il n'y a pas de limites à la perfection. La mise à niveau d'un aspirateur robot peut affecter à la fois la mécanique (roues, installation de brosses rotatives supplémentaires) et l'électronique (remplacement de la carte Arduino, des capteurs, du contrôleur de charge, etc.).

Il est possible que pendant le fonctionnement, le propriétaire de l'aspirateur veuille peindre le corps; les émaux nitro en aérosol conviennent à cela. Ou remplacez le logiciel en l'adaptant à l'environnement Android pour rendre l'aspirateur encore plus intelligent. Et il pourrait être contrôlé à l'aide d'un smartphone. Il existe des idées et des solutions toutes faites. Et vous pouvez créer quelque chose par vous-même, la plate-forme Arduino a été créée pour cela.

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Le robot aspirateur a-t-il besoin d'un mur virtuel ?

Selon les assurances des experts, l'utilisation d'un appareil tel qu'un mur virtuel présente les avantages évidents suivants :

1. La possibilité d'une automatisation maximale du processus de nettoyage.
2. La possibilité de sécuriser les objets fragiles.
3. La capacité de « protéger » la zone près de la fenêtre de l'appareil, où il peut « s'emmêler » dans des rideaux bas.
4. Possibilité de nettoyage de zonage dans les studios et les grandes chambres.

Si nous comparons un tel appareil à un système de caméras spéciales, sur la base de données à partir desquelles de nombreux modèles d'aspirateurs robotiques établissent des cartes de nettoyage, il présente un léger avantage sur eux, car un tel système de limitation de zone est moins susceptible de échouer. De plus, l'utilisation de caméras implique à chaque fois que vous changez l'emplacement d'objets volumineux dans la pièce, l'élaboration d'un nouveau plan de nettoyage.

Si l'on fait un parallèle entre un tel mur et une balise virtuelle, alors le plus souvent cette dernière aura un nombre plus solide d'avantages. La tâche principale du phare est d'autoriser ou d'interdire à l'appareil de se déplacer dans d'autres pièces et, une fois les travaux terminés, de retourner à la station de charge.

L'appareil permet à l'appareil de passer à la pièce suivante lorsque le nettoyage de la première est terminé, ce qui permet en général d'atteindre un niveau d'autonomie et de qualité de nettoyage plus élevé, bien que lors de l'utilisation d'une balise, les dysfonctionnements ne deviennent pas très rares. De plus, la plupart des modèles livrés immédiatement sur le marché avec un cube de navigation sont beaucoup plus chers que les "classiques".

En résumé, nous pouvons conclure que les murs virtuels sont en fait un appareil irremplaçable à utiliser avec un aspirateur robot. Leur fonctionnement permet non seulement de protéger les éléments intérieurs et l'appareil lui-même des dommages, mais également d'améliorer la qualité globale du nettoyage.

Principe de fonctionnement

Voyons comment fonctionne le mur virtuel. Son principe de fonctionnement est assez simple. Lorsque le robot est allumé, il envoie un faisceau infrarouge pour qu'il se trouve sur la trajectoire de l'aspirateur.

Des robots de milieu de gamme naviguent dans l'espace d'un appartement à l'aide de capteurs infrarouges. Ils émettent également un signal qui, atteignant un obstacle solide (mur, chaise, meuble), retourne au capteur, qui reçoit les rayons et les convertit en une commande pour l'aspirateur.

Une situation similaire se produit lorsque le signal du robot rencontre le signal du limiteur. Le robot le perçoit non pas comme un mur virtuel invisible à l'œil humain, mais comme un véritable obstacle. Le capteur signale qu'il y a une zone dans cette zone qui n'est pas autorisée pour le nettoyage. Par conséquent, le robot modifie l'itinéraire pour ne pas franchir la ligne indiquée par le limiteur, ou la forme immédiatement en tenant compte de la réalité virtuelle.

Comment fonctionne la bande magnétique pour aspirateur robot Xiaomi

L'aspirateur robot Xiaomi peut être complété par une bande magnétique spéciale.Cet appareil vous aide à délimiter la pièce et à garder certaines zones propres. A l'aide de bandes magnétiques, il sera possible de protéger des zones dans lesquelles le robot ne doit pas tomber.

Les principales caractéristiques et avantages du produit sont les suivants :

1. Petite épaisseur. La largeur du ruban est de 2,5 centimètres, tandis que son épaisseur ne dépasse pas 2 millimètres. Cela permet d'éviter les problèmes de déplacement des personnes et des animaux domestiques. Le sol peut être facilement balayé et lavé.
2. Une barrière invisible efficace pour l'aspirateur. L'appareil intelligent capte le signal de la bande à une distance de 3,5 mètres. Cela lui donne la possibilité de planifier ses actions à l'avance.
3. Barrières virtuelles de différentes longueurs. Le produit est vendu en rouleaux. Cependant, en raison du marquage spécial, le ruban peut être divisé en segments multiples de 30 centimètres. Cela garantit une utilisation économique du matériau.
4. Exposition de l'appareil à un rayonnement magnétique. Le capteur de l'aspirateur est capable de capter facilement le signal de la bande située sur la ceinture.
5. Pas besoin de connexion réseau. La bande peut fonctionner sans alimentation ni piles.
6. Facilité de fixation. Pour fixer le ruban, il suffit de mesurer la longueur de l'obstacle et de couper le fragment requis. Il est bon de nettoyer le sol dans la zone de zonage. Retirez ensuite progressivement le film protecteur et fixez l'autocollant magnétique au sol.

Nous faisons le cas

Si vous vouliez tout faire immédiatement, vous ne pouvez pas vous passer d'un boîtier pour notre aspirateur. Pour cela, nous avons besoin de plastique - polystyrène, chlorure de polyvinyle.

Vous devez d'abord déterminer comment le remplissage s'adaptera à l'intérieur du boîtier. Si vous suivez le chemin de la moindre résistance, vous pouvez vous baser sur l'ergonomie de n'importe quel aspirateur prêt à l'emploi. Ils sont généralement en forme de disque, à peu près de la même taille. Cela signifie que vous devez découper (faire) 2 cercles de même diamètre et une paroi latérale (bande pleine) de l'aspirateur.

Un compartiment à piles est alloué en fonction de l'alimentation. Il est préférable d'utiliser les batteries 18650 largement utilisées - celles-ci se trouvent dans les ordinateurs portables, les jouets et les banques d'alimentation. Des capteurs de mouvement sont situés à l'avant, ils sont responsables du "comportement" de l'aspirateur. Il est impératif de considérer le placement des roues, de leurs entraînements, de la carte centrale (Arduino) et de la turbine avec le dépoussiéreur.

Cela dépend de la justesse du calcul, de la minutie de l'agencement des pièces, il faudra bientôt modifier radicalement la conception de l'aspirateur ou se limiter à une petite modernisation. Les dimensions du boîtier sont liées au type de microcontrôleur, aux cartes supplémentaires.

L'Arduino d'origine propose 3 gradations : "Uno", "Pro", "Leonardo", ainsi que des cartes avec des connecteurs supplémentaires ("Mega", "Due"). Il existe également des options plus compactes - "Nano", "Micro". Et c'est sans compter les nombreux clones chinois, qui ne sont pas pires en termes de fonctionnalités. Mais c'est souvent beaucoup moins cher.

Par conséquent, il est préférable de prévoir ces facteurs à l'avance. Et seulement alors, commencez à mettre en œuvre votre idée, en créant le corps de l'aspirateur. Le diamètre ne doit pas être inférieur à 30 centimètres. Sinon, rien ne rentrera. Mieux vaut alors utiliser l'espace libre pour ajouter une batterie ou étendre le sac à poussière.

De plus, la conception du boîtier doit prendre en compte la possibilité de démonter, de réparer l'aspirateur. Par conséquent, il est recommandé de réaliser des couvercles ou des trappes amovibles pour permettre l'accès à l'intérieur. Cela prendra un peu plus de temps que de simplement fabriquer les pièces en plastique. Vous devrez peut-être même d'abord faire une maquette d'aspirateur, dessiner un robot sur papier.

Mais un tel geste tactique vous évitera de nombreux problèmes liés au réarrangement, à l'altération de l'aspirateur. Souvent, l'élimination de telles difficultés nécessite plus d'efforts que le calcul initial, le placement des nœuds, en tenant compte des exigences énumérées.

Il ne fait pas de mal non plus de prendre en compte le fait que le microcontrôleur Arduino nécessitera une modification du micrologiciel et du logiciel.Pour ce faire, il est impératif de sortir le connecteur par lequel le "cerveau" du robot sera connecté à un gros PC. Et une fois que tous les points principaux ont été identifiés, vous pouvez commencer à traduire l'idée d'un aspirateur dans la réalité.

Lors du choix d'un boîtier en PVC, polystyrène, un adhésif de la composition appropriée est utilisé pour l'assemblage. Il ne convient pas pour le collage de pièces moulées en époxy. Et pour les plaques en "époxy", la colle doit aussi avoir sa propre

Il est important de comprendre

Il est possible d'assembler le corps de l'aspirateur même à partir de contreplaqué fin (jusqu'à 5 millimètres). Une plus grande épaisseur augmentera le poids. Moins ne fournira pas la rigidité requise. Le travail du bois n'est pas une tâche difficile : les pièces sont découpées à la scie sauteuse, poncées, ajustées sur mesure et collées entre elles.

Et, enfin, une option pour les plus paresseux est de trouver un étui à partir d'un aspirateur robot inutilisable ou d'en acheter un prêt à l'emploi dans l'une des chaînes de magasins. Mais dans ce cas, vous devez sélectionner les composants à l'avance, en tenant compte des dimensions. Sinon, vous devrez changer une chose : soit le corps, soit les détails.

Schéma de montage d'un aspirateur robot à la maison

Pour fabriquer correctement un aspirateur robot de vos propres mains, vous devez respecter l'algorithme suivant (le schéma doit être effectué dans un ordre clairement spécifié):

• Téléchargez le logiciel requis. Si vous souhaitez rendre votre aspirateur robot aussi similaire que possible à ses homologues d'usine (en fonction des fonctions exécutées), vous devrez télécharger le logiciel nécessaire sur le microcontrôleur Arduino. Cela peut être fait à l'aide d'un ordinateur personnel ordinaire - il vous suffit de télécharger le code sur la carte Arduino.
• Sécurisez les principaux composants. Pour que les véhicules du robot aspirateur, du refroidisseur, des microcircuits, des batteries et de tout autre remplissage de l'appareil soient solidement fixés, vous aurez besoin d'une base en contreplaqué. Ce sera également le fond de votre aspirateur. La turbine et le conteneur de collecte des déchets, pré-collés l'un à l'autre à l'aide de superglue, y sont également fixés. De plus, le conteneur doit être équipé d'un tube spécial à travers lequel l'air soufflé sera évacué. Il doit être protégé avec un tissu épais qui fera office d'agent filtrant. Le refroidisseur doit être collé séquentiellement à tous les servos, puis planté sur la même plate-forme en contreplaqué, sur laquelle des microcircuits et des batteries doivent déjà être montés pour alimenter l'appareil à ce moment-là. Des roues pour un aspirateur robot peuvent être achetées sur le marché (cependant, vous pouvez essayer de les fabriquer vous-même à partir d'une boîte de conserve).

La partie mécanique du robot aspirateur

• Installez le pare-chocs. Dans ce modèle, il est fait de polychlorure de vinyle. Cependant, des contreparties métalliques sont également possibles. Dans tous les cas, en cas de collision, il doit agir physiquement sur l'interrupteur, ce qui fera bouger le véhicule dans l'autre sens. Il est également intéressant de noter qu'après une collision, le pare-chocs doit revenir à son emplacement d'origine.
• Installez le boîtier. Pour que tout le contenu de la structure soit protégé de manière fiable, il est préférable d'utiliser un boîtier en polychlorure de vinyle. Dans le même temps, des coupes peuvent être faites dessus pour mieux l'enlever. Le couvercle du boîtier est fixé avec des aimants. Idéalement, il devrait y en avoir au moins 8 (les variantes dans lesquelles plus d'entre eux sont utilisés sont les bienvenues).

Fabriquer un aspirateur robot à la maison

Avantages et inconvénients de la technologie

La première méthode (capteurs de distance) est la plus primitive, elle est utilisée dans des modèles obsolètes et bon marché, par exemple iCLEBO Smart. L'appareil ne suit pas le mouvement des meubles, des personnes, des animaux en temps réel et construit un aménagement de la pièce pendant longtemps.

La caméra utilisée dans la deuxième méthode nécessite de la lumière, de sorte que l'aspirateur peut se perdre dans une pièce mal éclairée. De plus, la caméra de l'appareil est guidée par le plafond, qui ne répète pas la surface au sol avec les meubles placés.Des capteurs de distance à ultrasons viennent à la rescousse, aidant l'aspirateur à "voir" les obstacles, à compléter et affiner la carte.

Dans la troisième version, le lidar peut être buggé lorsqu'il rencontre un miroir ou un meuble noir. Des capteurs de distance à ultrasons viennent à la rescousse, indiquant les obstacles au nettoyeur. Le télémètre laser rend l'aspirateur plus grand que les modèles sans lui, ce qui crée des problèmes lors de la conduite sous des meubles bas. Les pièces mobiles et la conception complexe du lidar réduisent la fiabilité.

Ce qui compte, c'est la façon dont le fabricant a configuré le logiciel. Si un aspirateur, s'enfouissant dans le miroir, se rend compte qu'il y a un mur devant et le marque sur la carte, alors l'autre essaie de passer, croyant que le chemin est libre

Robot traceur

Également en vente, vous pouvez trouver un aspirateur robot de type mixte. Il effectue aussi bien le nettoyage à sec que le nettoyage humide. Cependant, il convient de noter que ce type d'équipement de la maison n'est pas bien adapté aux personnes allergiques. Ce robot nettoie avec un chiffon ou un chiffon en microfibre. De plus, un modèle de ce type ne nettoiera absolument pas tous les revêtements de sol. La préférence est donnée au revêtement de sol suivant :

• carrelage;
• stratifié;
• linoléum;
• parquet laqué.

En ce qui concerne le matériau de la moquette, il existe des limites - ce type d'équipement automatisé ne nettoiera pas les matériaux dont le poil dépasse 3 à 4 millimètres.

Traceur robotique humide et sec Moneual

Installer un mur virtuel

Pour qu'un mur virtuel ait un effet positif, vous devez le positionner correctement dans la pièce. Dans le même temps, la zone de nettoyage doit être maximale, elles limitent les mouvements et l'accès uniquement à certaines zones. Avant de commencer le nettoyage, vous devez inspecter soigneusement l'appartement. Déterminez dans quelles pièces et zones le robot peut être lancé immédiatement, et où les activités préparatoires doivent être effectuées : retirez les rideaux, les fils, les jouets pour enfants et les objets éparpillés sur le sol. Tous les objets de conception fragile sont sujets à la déportation.

Habituellement, vous ne pourrez pas tout supprimer. Par conséquent, ils décident des zones à fermer pour le robot omniprésent. Installez l'appareil près du mur de sorte que le faisceau formé par celui-ci chevauche le chemin de l'aspirateur. Il est vérifié si le robot sera capable de contourner l'obstacle par le côté, en contournant l'appareil derrière son dos.

Parfois, au lieu d'un mur virtuel, ils utilisent des portes intérieures, divers poufs et valises qui bloquent la route vers des endroits non protégés. Mais la valise bloquant la route vers l'aspirateur dérange aussi les résidents de l'appartement. Il doit être définitivement retiré et installé avant que le robot ne commence à nettoyer. Et ça n'a pas l'air très soigné.

Si vous possédez déjà un mur, vous pouvez en acheter un nombre illimité. Tous fonctionneront avec un aspirateur, assurant confort et propreté. Certains robots s'allument automatiquement au début du nettoyage, d'autres doivent être allumés au préalable. Cela dépend de la conception et est indiqué dans le manuel d'utilisation.

Principe de fonctionnement

Le mécanisme d'action de l'appareil repose sur l'utilisation du rayonnement infrarouge et de capteurs capables de le capter. Lorsqu'un tel rayon est détecté sur le chemin, le robot le perçoit comme un obstacle. Cela lui permet de planifier son itinéraire pour ne pas franchir la ligne. L'application de la méthode de limitation des surfaces de nettoyage nécessite une certaine participation humaine. Le propriétaire doit aménager lui-même ces murs

Dans ce cas, un placement compétent est d'une importance non négligeable, ce qui permet de couvrir la zone maximale à nettoyer.

Il est important de s'assurer qu'il n'y a pas d'objets fragiles ou de rideaux dans la zone touchée. Pour un zonage plus confortable, vous devez utiliser plusieurs murs virtuels à la fois.

Le faisceau infrarouge aide l'aspirateur à éviter de toucher des objets fragiles ou dangereux. Il suffit au propriétaire d'installer des murs virtuels. Cependant, ils peuvent être activés et désactivés manuellement ou automatiquement au démarrage du robot. Le mode spécifique dépend du modèle.Presque tous les aspirateurs robots sont livrés avec des aides à la navigation similaires.

Caractéristiques technologiques

Grâce aux capteurs, une carte de la pièce à nettoyer est construite, après quoi la machine effectue une trajectoire de mouvement optimale et nettoie chaque centimètre du sol sans ramper 10 fois sur un endroit. Nous connaissons trois options pour construire un plan d'étage.

• Capteurs de distance (contact ou ultrasons). Le robot se déplace le long des murs, examine la pièce au toucher et établit un plan approximatif, après quoi il sélectionne la trajectoire du mouvement et commence le nettoyage.
• Une caméra sur le couvercle du boîtier. Le processeur traite en continu les images de la caméra, les utilisant pour l'orientation dans l'espace.
• Lidar (télémètre laser sur le couvercle du boîtier). L'appareil tourne pendant le fonctionnement, recevant des informations sur les objets environnants et leur distance.

Où obtenir et comment télécharger le firmware

Le logiciel, ou firmware, est quelque chose sans lequel notre aspirateur robot ne bougera pas, ne remplira pas ses fonctions d'assistant à domicile. Vous pouvez l'obtenir sur la même ressource où la carte Arduino a été achetée, ou sur l'un des sites amateurs où les produits faits maison sont collectés.

Dans l'une des solutions, l'auteur du développement a gentiment partagé avec les lecteurs un programme conçu pour le nettoyage le plus simple et le plus chaotique. En général, Arduino est une plate-forme sur laquelle les passionnés créent des solutions pour leurs propres besoins. Par conséquent, il existe 2 manières: écrivez vous-même un logiciel (si vous savez programmer) ou utilisez l'aide de quelqu'un, prenez-en un prêt à l'emploi.

Des connaissances de base sur Arduino, PC, le principe de leur interaction est indispensable. Pour ceux qui n'ont pas confiance en leurs propres capacités, il vaut mieux ne pas prendre de risques. Il existe plusieurs façons de synchroniser le microcontrôleur Arduino, téléchargez le logiciel :

• en utilisant l'IDE Arduino ;
• programmeur;
• connexion à une autre carte Arduino.

La première consiste à télécharger (ou à utiliser en ligne) l'IDE Arduino. Le logiciel fonctionne sur la plupart des systèmes d'exploitation modernes - Windows, Linux, Mac OS. Avant d'agir, il est fortement conseillé de comprendre exactement ce qui est fait.

Faire quelque chose à l'aveuglette avec l'Arduino par essais et erreurs est fortement déconseillé. Il est préférable de commander une planche prête à l'emploi et cousue. Vous devez également préparer un câble de connexion USB à l'avance. Toutes les informations sur le travail avec Arduino, son environnement logiciel sont sur le net. Il n'est pas difficile de le maîtriser, il y aurait une envie.

L'interface Arduino IDE est assez simple et intuitive. Si quelque chose ne fonctionne pas, vous pouvez toujours vous tourner vers la section dédiée du Wiki Arduino pour obtenir de l'aide.

La prochaine façon est d'utiliser un programmeur. Il s'agit d'un appareil spécial vendu séparément. Mais cela vous permet de travailler avec différentes cartes Arduino, de télécharger des logiciels dessus.

La dernière suggestion utilise l'un des Arduino comme programmeur. La méthode n'est pas pire que les autres, elle est assez efficace. Pour mettre en œuvre chacune des options proposées sans démonter l'aspirateur à chaque fois, vous devez permettre l'accès au connecteur de la carte dans le boîtier. Cela peut être une fenêtre, une rallonge avec un connecteur USB, sorti sous le couvercle de l'aspirateur, ou votre propre méthode. Si seulement c'était pratique à utiliser.

Sortir

Les caméras, les capteurs installés à l'intérieur du robot aspirateur ne réagissent qu'aux obstacles réels et solides. Aucun programme ne peut prédire où exactement le propriétaire ne voudra pas laisser passer l'assistant à domicile. L'utilisation d'un mur virtuel permet au robot "d'expliquer" qu'il est impossible de se rendre à un endroit précis, bien que le passage vers celui-ci ne soit pas bloqué par de véritables barrières.

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